船體除鏽機器（qì）人（rén）結構設計

遠洋船舶（bó）需常年在（zài）大（dà）海中（zhōng）航行，必然會受到海水腐蝕，後經空氣氧化（huà）形成鏽。無論是大型、中型（xíng）還是小型（xíng）船舶，船體鏽蝕都是巨大危（wēi）害（hài），如果不采取防鏽措施，用不了（le）幾年就會（huì）因鏽蝕而報廢。因此要想使船舶（bó）營運的時間長久，必須要定期進行除鏽保養。

目前人工噴砂（shā）除鏽是船廠廣泛使用的手段，過（guò）程繁（fán）瑣且效（xiào）率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係數也高居不下，而且（qiě）工人容（róng）易得矽肺病和眼疾。隨著工業科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立麵除鏽難的問題開（kāi）發了超高（gāo）壓水除（chú）鏽爬壁機器人，船舶除（chú）鏽機（jī）器人利用磁性金屬與磁體之間的吸附力，使機（jī）器人吸附在金屬表麵。其是一種精度高、可控製運行的自動化機械裝置（zhì），可代替人類在一些環境惡劣或者（zhě）對人健康有損害的（de）環境中工作‚，如船舶除鏽、測厚和噴漆等（děng）。它可以節約人（rén）力資源‚，提高工（gōng）作效率（lǜ）‚，降低工（gōng）人工作勞動強度‚。

一、除鏽機器人（rén）結構

船舶除鏽機器人主要（yào）由（yóu）電機、減（jiǎn）速（sù）器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機（jī）器人的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附塊內嵌有稀土永磁體，本體在工作（zuò）時‚不僅（jǐn）要求能（néng）夠前進後退‚而且要求能進行轉向。采用兩（liǎng）個電機提供（gòng）動力可以通過（guò）控製各個電機的（de）不同運轉狀態來實現自由轉向或原地繞（rào）圈。

二（èr）、步進電機選擇

步進（jìn）電機（jī）是一種將電脈衝轉化為角位移（yí）的執行機構。現在比較常用的步進電機包括反應式（shì）
步進電機（VR）、永磁式步進（jìn）電機（PM）、混（hún）合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。混合式步進電機是同時兼有反應式和永磁式兩種步進電機優點的新型控製電機。
 
船舶除鏽機器人係統設計中‚的驅動設計相當重要。作為整個係統載體動作靈活‚才能使（shǐ）執行機構能順利完成指定的工作。