船舶噴漆爬壁機器人設計及關鍵技術

隨著經濟全球化不斷發展，海上運輸由於其（qí）運輸量大、成本低等優點已經（jīng）逐漸成為目前最重要的運（yùn）輸方式之一（yī），因此對於船舶製造和維護的需求也日益增（zēng）大。船（chuán）舶表麵的噴漆作業作為船舶製造工藝中重要的（de）一環，對於船（chuán）舶抵抗海（hǎi）水侵蝕有著重要的意義。為了保證船舶的安全運行和使用壽命，需要（yào）定（dìng）期對船舶（bó）進行（háng）除鏽後噴漆的防腐工作。

現（xiàn）階段傳統的人工噴漆（qī）作業不僅大大增加了船舶（bó）製造的成本，而且其本身噴漆質（zhì）量及效率也（yě）無法保（bǎo）證（zhèng），且人工噴漆（qī）需（xū）要在腳手架上手持噴漆（qī）槍（qiāng）作業，具有一定的安全隱患，人工近距離接（jiē）觸化學物質也具有一定的健康影響，基於此現狀，德（dé）高潔設計了一種可吸（xī）附於船舶（bó）表麵（miàn）、搭載噴漆設備的爬壁機器人，來替代人（rén）工完成噴漆作業，以提高噴漆（qī）質量、效率、安全。
 
應對於船體表麵的噴漆施工，噴漆機器（qì）人需要麵對強大的吸（xī）附能力，機（jī）器人在船體外壁麵上吸附行走（zǒu）時，不僅要克服自身的重力且本身攜帶著噴漆（qī）設備，拖曳著油漆管路、電纜等，因此對爬壁機器人的負載也有一定的要求。綜合考慮船體麵的特殊（shū）工作（zuò）環境、噴漆和（hé）負（fù）載等要求，噴漆爬壁機器人需（xū）要滿足的技術要（yào）求如下：

●爬（pá）壁機器（qì）人（rén）具有大角度的吸附能力，確保其能夠在船（chuán）體表麵上穩定運行；
●爬壁機器人的（de）質量要（yào）保持在一個合理範圍內，確保機器人能（néng）夠靈活（huó）的移動；
●爬壁機器人工作過程中需要拖拽（zhuài）漆路以（yǐ）及線纜，因此要求爬壁機器人的負載能力達到30 Kg以上；
●爬壁機器（qì）人能適應不同曲率的曲麵，且需要在不同類型的船舶上進行作業，因此需適應不同曲率的（de）船體外壁（bì）麵；
●爬壁機器人需要具有一定（dìng）的（de）越障能力，一般大型散（sàn）貨船（chuán）的焊縫高度不會超過6 mm，因此機器（qì）人需要具有越過6 mm高度障礙物（wù）的能力。

基於以上船（chuán）舶噴漆（qī）機（jī）器人的設計要求，德高潔（jié）船舶噴漆爬壁機器（qì）人其將噴槍機構、爬壁機器人、控製技術等基於一體，以爬壁機器人搭載噴漆槍作業，可有效提高船舶表麵的噴塗質量、效率，並（bìng）減少（shǎo）噴塗（tú）施工對周圍環境及工作人員造成的負（fù）麵影響。

德高潔船舶噴漆（qī）機器人采用永（yǒng）磁吸附技術，輪式驅動方（fāng）式（shì），具（jù）有強大的附壁（bì）行走能（néng）力，能夠（gòu）攜帶70 kg重量（liàng），靈活移動在船體表麵，並具（jù）有（yǒu）一定的曲麵越障（zhàng）能力，可通（tōng）過≤10 mm高度的障礙物，從容應對船體表麵的噴塗施工工況。
 
德高（gāo）潔船體噴漆（qī）機器人，以（yǐ）爬壁機器人搭（dā）載擺臂噴漆槍作業，通過控製（zhì）擺臂，實現噴槍完成以（yǐ）機器（qì）人為中心的左側、中間、右側的噴塗，且機（jī）器人行走軌跡（jì）和（hé）噴塗（tú）軌跡不重疊，確保噴塗的均勻度；噴漆軌跡的內邊界，距離機器人左輪或（huò）右輪外側200 mm，避免汙染輪子造成（chéng）的負麵影（yǐng）響。

機器人噴塗過程中可配備防風罩，選用高分子透氣材（cái）料，可減少風阻對機器人的作用力，保障噴漆過程（chéng）順利進行噴（pēn）塗效果均勻，並有效縮小噴漆隨風擴散帶來（lái）的環境汙（wū）染問題；除此之（zhī）外，機器人可以搭載照明攝像監控係統，方便封閉的黑暗空間和夜間操（cāo）作（zuò），機器人本身具有（yǒu）航向自動糾偏功能，實現水平（píng）和垂直直線行走。其（qí）噴塗寬度在300~1000 mm，噴（pēn）塗效率300~1200 m²/h，為大麵（miàn）積船體噴塗施工，提供高效、安全、環保的解決方案。