儲罐除鏽爬壁機器人：打破附壁行走“次元壁”有多難（nán）？
時間：2024-12-23 16:22:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設備
儲罐在生產運行過程中，罐體內外壁會受到外（wài）界環境中風水日曬、潮濕空氣侵蝕，從而導（dǎo）致儲罐外壁腐蝕現象的（de）產生，隨著時間的推移，儲罐本體防腐層老化嚴重，破（pò）損脫落現象日益增加，加劇了罐體的大氣（qì）腐蝕（shí），降低了儲罐的機（jī）械強度和安全性能，因（yīn）此需要（yào）對儲罐表麵進行防腐除鏽再噴塗（tú）施工。
當前在儲罐防腐除鏽（xiù）施（shī）工中，行業內逐漸采用爬壁機（jī）器人代替人工高空作業，提高維（wéi）護人員在危險環境下作（zuò）業的安全性，降低作業風險（xiǎn），提高工作（zuò）效（xiào）率，並帶來顯（xiǎn）著的經濟效益（yì）和社（shè）會效益，儲（chǔ）罐除鏽防腐施工逐漸進入智能化、機械化（huà）時代，儲罐除鏽爬壁（bì）機（jī）器（qì）人逐漸被行業內關注，但這並不意味著打破“次元壁”就如此簡單。
由於儲罐屬於大型靜置設備，儲罐表麵工作環境複雜，爬壁機（jī）器人需要搭載除鏽清洗裝置（zhì），在儲罐（guàn）表麵進行除鏽作業，應對與（yǔ）儲罐尺寸、形狀、表麵條件等（děng）問題，機器（qì）人需要兼具移動、行走、負載（zǎi），越障等問題，因（yīn）此，爬壁機器人能（néng）否安全穩定的完成高（gāo）空作業，其吸附能力、行走能力是關鍵技（jì）術。
現有的爬壁機器人由於吸附與（yǔ）行走（zǒu）耦合問（wèn）題，存在機器人在罐體（tǐ）表麵向下滑動，穩定性低（dī），不能承載足夠的載荷能力等弊（bì）端。因此，爬壁機（jī）器人若想（xiǎng）實現人工向自動（dòng）化機械施工轉變，必須打破爬壁機器人（rén）附壁行走的技術（shù）壁壘。
爬壁機（jī）器人的主要吸附（fù）方式包括（kuò）：負壓吸附、真空（kōng）吸附、磁（cí）吸附、氣體推力吸附、粘（zhān）性吸附和仿生學（xué）吸附等，磁力吸附（fù）式適用於導磁性材料構成（chéng）的（de）壁麵，在（zài）保證吸（xī）附距離的前提下，能產生遠（yuǎn）超其它吸附方式的吸附力，且受到壁（bì）麵缺（quē）陷的影響較（jiào）低，被廣泛應用在儲罐除鏽防腐領域。
磁吸附式爬壁機器人依磁力來源可分為電磁（cí）式和永磁式（shì）兩種：電磁式爬壁機器人吸力可調節，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進而可能引（yǐn）發機器人墜落事故；永（yǒng）磁式爬壁機器人的吸附力不受斷（duàn）電（diàn）影響，但吸（xī）附力大小受吸附距離影響且距離不易主動調節（jiē）。目前，麵向（xiàng）大型儲罐的除鏽爬壁機器人（rén），吸附方式主要采用永（yǒng）磁吸（xī）附技術。
可（kě）采用永磁吸附+履帶式行走機構，將永磁鐵鑲嵌（qiàn）在履帶上，然而履帶行走（zǒu）機構本身的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種方式應用十分困（kùn）難，需要比較大的（de）驅動力（lì），存在吸附機構與移動機構強耦合、吸附力（lì）難以（yǐ）調節等問題。
對於此，德高潔（jié）自主研發並投（tóu）入使用了一款輪式磁（cí）吸附（fù）爬壁機器人，機器人附壁行走能力強，牢牢吸（xī）附在船（chuán）體表（biǎo）麵進（jìn）行（háng）作業，並具備一定的曲麵越障能力，可應（yīng）對儲罐表麵焊縫，凹凸不平（píng）情況；采用四驅越野底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠（gòu）在280MPa的水壓（yā）衝擊力（lì）下進行防腐除鏽施工。
德高潔磁吸附儲罐除鏽機器人，搭載除鏽清洗器作業，行（háng）走機構、附壁機構、射（shè）流裝置、真空係統以及智能化控製係統設計於一體，利（lì）用超高壓水射（shè）流除鏽，能夠高效率高質量的（de）完成（chéng）作業，除漆效率可達到70 m²/h，除鏽等級可達（dá）Sa2.5，利用真空抽（chōu）排回收裝置，將除鏽清洗後的廢水及殘渣進（jìn）行回（huí）收，可在極端天氣（qì）下（xià）對儲罐外壁進行清潔工作，適用於大（dà）型儲罐除（chú）鏽維護工作。
德高潔自2015年便聚焦智能化、數控化、機器人（rén）化工業清洗技術的研究，期間自主研發並投入市場一係列機器人：高壓水（shuǐ）除鏽爬壁機器人、海生物清理爬壁機器人、管道焊縫打磨機器人、自（zì）動噴塗爬壁機器人、噴砂爬（pá）壁機（jī）器人等，對大型金屬表麵進行自動化噴砂、除鏽（xiù）、清洗、噴（pēn）塗等，在石化、船舶、電力等行業得到了廣泛的應用。德高潔可為用戶提（tí）供自動化機器人設備+專（zhuān）業施工團隊，提供儲罐外壁自動（dòng）化（huà）除鏽、清洗（xǐ）、噴塗施工（gōng）服務，如您有需求歡迎電（diàn）話聯係，德高潔將竭誠（chéng）為您服（fú）務。
當前在儲罐防腐除鏽（xiù）施（shī）工中，行業內逐漸采用爬壁機（jī）器人代替人工高空作業，提高維（wéi）護人員在危險環境下作（zuò）業的安全性，降低作業風險（xiǎn），提高工作（zuò）效（xiào）率，並帶來顯（xiǎn）著的經濟效益（yì）和社（shè）會效益，儲（chǔ）罐除鏽防腐施工逐漸進入智能化、機械化（huà）時代，儲罐除鏽爬壁（bì）機（jī）器（qì）人逐漸被行業內關注，但這並不意味著打破“次元壁”就如此簡單。
由於儲罐屬於大型靜置設備，儲罐表麵工作環境複雜，爬壁機（jī）器人需要搭載除鏽清洗裝置（zhì），在儲罐（guàn）表麵進行除鏽作業，應對與（yǔ）儲罐尺寸、形狀、表麵條件等（děng）問題，機器（qì）人需要兼具移動、行走、負載（zǎi），越障等問題，因（yīn）此，爬壁機器人能（néng）否安全穩定的完成高（gāo）空作業，其吸附能力、行走能力是關鍵技（jì）術。
現有的爬壁機器人由於吸附與（yǔ）行走（zǒu）耦合問（wèn）題，存在機器人在罐體（tǐ）表麵向下滑動，穩定性低（dī），不能承載足夠的載荷能力等弊（bì）端。因此，爬壁機（jī）器人若想（xiǎng）實現人工向自動（dòng）化機械施工轉變，必須打破爬壁機器人（rén）附壁行走的技術（shù）壁壘。
爬壁機（jī）器人的主要吸附（fù）方式包括（kuò）：負壓吸附、真空（kōng）吸附、磁（cí）吸附、氣體推力吸附、粘（zhān）性吸附和仿生學（xué）吸附等，磁力吸附（fù）式適用於導磁性材料構成（chéng）的（de）壁麵，在（zài）保證吸（xī）附距離的前提下，能產生遠（yuǎn）超其它吸附方式的吸附力，且受到壁（bì）麵缺（quē）陷的影響較（jiào）低，被廣泛應用在儲罐除鏽防腐領域。
磁吸附式爬壁機器人依磁力來源可分為電磁（cí）式和永磁式（shì）兩種：電磁式爬壁機器人吸力可調節，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進而可能引（yǐn）發機器人墜落事故；永（yǒng）磁式爬壁機器人的吸附力不受斷（duàn）電（diàn）影響，但吸（xī）附力大小受吸附距離影響且距離不易主動調節（jiē）。目前，麵向（xiàng）大型儲罐的除鏽爬壁機器人（rén），吸附方式主要采用永（yǒng）磁吸（xī）附技術。
可（kě）采用永磁吸附+履帶式行走機構，將永磁鐵鑲嵌（qiàn）在履帶上，然而履帶行走（zǒu）機構本身的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種方式應用十分困（kùn）難，需要比較大的（de）驅動力（lì），存在吸附機構與移動機構強耦合、吸附力（lì）難以（yǐ）調節等問題。
對於此，德高潔（jié）自主研發並投（tóu）入使用了一款輪式磁（cí）吸附（fù）爬壁機器人，機器人附壁行走能力強，牢牢吸（xī）附在船（chuán）體表（biǎo）麵進（jìn）行（háng）作業，並具備一定的曲麵越障能力，可應（yīng）對儲罐表麵焊縫，凹凸不平（píng）情況；采用四驅越野底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠（gòu）在280MPa的水壓（yā）衝擊力（lì）下進行防腐除鏽施工。
德高潔磁吸附儲罐除鏽機器人，搭載除鏽清洗器作業，行（háng）走機構、附壁機構、射（shè）流裝置、真空係統以及智能化控製係統設計於一體，利（lì）用超高壓水射（shè）流除鏽，能夠高效率高質量的（de）完成（chéng）作業，除漆效率可達到70 m²/h，除鏽等級可達（dá）Sa2.5，利用真空抽（chōu）排回收裝置，將除鏽清洗後的廢水及殘渣進（jìn）行回（huí）收，可在極端天氣（qì）下（xià）對儲罐外壁進行清潔工作，適用於大（dà）型儲罐除（chú）鏽維護工作。
德高潔自2015年便聚焦智能化、數控化、機器人（rén）化工業清洗技術的研究，期間自主研發並投入市場一係列機器人：高壓水（shuǐ）除鏽爬壁機器人、海生物清理爬壁機器人、管道焊縫打磨機器人、自（zì）動噴塗爬壁機器人、噴砂爬（pá）壁機（jī）器人等，對大型金屬表麵進行自動化噴砂、除鏽（xiù）、清洗、噴（pēn）塗等，在石化、船舶、電力等行業得到了廣泛的應用。德高潔可為用戶提（tí）供自動化機器人設備+專（zhuān）業施工團隊，提供儲罐外壁自動（dòng）化（huà）除鏽、清洗（xǐ）、噴塗施工（gōng）服務，如您有需求歡迎電（diàn）話聯係，德高潔將竭誠（chéng）為您服（fú）務。
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